Η εξέλιξη των βηματικών κινητήρων έχει περάσει κυρίως από τα ακόλουθα σημαντικά στάδια:

Η εξέλιξη των βηματικών κινητήρων έχει περάσει κυρίως από τα ακόλουθα σημαντικά στάδια:

Τον 19ο αιώνα, οι βηματικοί κινητήρες προήλθαν από έρευνες στον μαγνητισμό. Μοντέλα αρχών βασισμένα στον ηλεκτρομαγνητισμό εμφανίστηκαν μεταξύ 1830 και 1860, και χρησιμοποιήθηκαν για πρώτη φορά σε μηχανισμούς μεταφοράς ηλεκτροδίων για λαμπτήρες τόξου αργού γύρω στη δεκαετία του 1870, που θεωρείται η παλαιότερη μορφή βηματικών κινητήρων. Στις αρχές του 20ού αιώνα, οι εξελίξεις στην ηλεκτρονική τεχνολογία προώθησαν την εφαρμογή τους σε βιομηχανικούς και επιστημονικούς τομείς. Οι πρώτοι κινητήρες αποτελούνταν από μαγνήτες, πηνία και ρότορες, επιτυγχάνοντας κίνηση βηματισμού του ρότορα αλλάζοντας την κατεύθυνση του ηλεκτρικού ρεύματος.

Το 1918, η πατέντα του Αμερικανού εφευρέτη Frank W. Wood για πέντε σετ πηνίων στάτη έθεσε τα θεμέλια για την ανάπτυξη του βηματικού κινητήρα, η οποία εγκρίθηκε το 1922. Το 1919, ο C.L. Walker εφηύρε τον αντιδραστικό βηματικό κινητήρα με δομή δοντιών στάτη-ρότορα, λαμβάνοντας βρετανική πατέντα. Το 1920, ο σχεδιασμός "δομής σάντουιτς" των C. B Chicken και J. H Tain έλαβε αμερικανική πατέντα. Τη δεκαετία του 1930, το Βρετανικό Ναυτικό εφάρμοσε αντιδραστικούς βηματικούς κινητήρες σε συστήματα τηλεχειρισμού για πυροβόλα πλοίων και συστήματα σκόπευσης κανονιών. Κατά τη διάρκεια του Β' Παγκοσμίου Πολέμου, τα πλοία του Αμερικανικού Ναυτικού ήταν επίσης ευρέως εξοπλισμένα με αυτά.

Το 1952, η General Electric (GE) στις Η.Π.Α. ανέπτυξε συγχρονισμένους κινητήρες χαμηλής ταχύτητας για ρυθμιζόμενους μετασχηματιστές και ρεοστάτες, οι οποίοι αργότερα αποκτήθηκαν από την Superior Electric. Το 1961, οι Snowden και Madsen βελτίωσαν τους συγχρονισμένους κινητήρες ελέγχοντας την ταχύτητα μέσω της αλλαγής της συχνότητας των σημάτων εισόδου, σχηματίζοντας τον υβριδικό βηματικό κινητήρα. Εν τω μεταξύ, η Sigma Instruments εισήγαγε επίσης ένα παρόμοιο σχέδιο, και τελικά, ο υβριδικός βηματικός κινητήρας 1,8 μοιρών (HB) πήρε μορφή.

Στα μέσα του 20ού αιώνα, η ανάπτυξη της τεχνολογίας ημιαγωγών και της μικροηλεκτρονικής έφερε σημαντικές καινοτομίες. Η εισαγωγή οδηγών βηματικών κινητήρων και συστημάτων ελέγχου μικροεπεξεργαστών βελτίωσε την απόδοση και την ακρίβεια των βηματικών κινητήρων. Τη δεκαετία του 1960, εμφανίστηκαν μαγνητικοί χάλυβες κράματος σπάνιων γαιών-κοβαλτίου. Αν και δαπανηροί, έφεραν τεχνολογικές ανακαλύψεις. Η εφεύρεση των συσκευών ημιαγωγών μεταλλικού οξειδίου-ημιαγωγού (MOS) το 1964, των ολοκληρωμένων κυκλωμάτων το 1965 και η πρακτική εφαρμογή της μεγάλης κλίμακας ολοκλήρωσης (LSI) το 1967 κατέλυσαν την ωριμότητα των κυκλωμάτων κίνησης και επέκτειναν τους τομείς εφαρμογής.

Στις αρχές της δεκαετίας του 1970, η τεχνολογία των βηματικών κινητήρων κέρδισε ακαδημαϊκή προσοχή και το πρώτο συνέδριο IMCSD πραγματοποιήθηκε στο Πανεπιστήμιο του Ιλινόις, Η.Π.Α. Μετά το 1977, οι διφασικοί βηματικοί κινητήρες εφαρμόστηκαν σταδιακά σε μονάδες δισκέτας και σκληρούς δίσκους. Ο βηματικός κινητήρας που σχεδιάστηκε από τον Don MacLeod για την AMP ξεχώρισε στον διαγωνισμό, με την Tamagawa Company της Ιαπωνίας να ενεργεί ως OEM για να εισέλθει στη βιομηχανία, και η Seagate Company των Η.Π.Α. ξεκίνησε επίσης μέσω αυτού. Στις αρχές της δεκαετίας του 1980, οι HB βηματικοί κινητήρες ξεπέρασαν ως η κύρια δύναμη στη βιομηχανία βηματικών κινητήρων, λαμβάνοντας τις περιφερειακές συσκευές υπολογιστών ως βασική εφαρμογή. Η ανάπτυξη μαγνητικών χαλύβων κράματος νεοδυμίου το 1982 μείωσε το κόστος των μαγνητών σπάνιων γαιών, προωθώντας την ευρεία χρήση των βηματικών κινητήρων.

Τον 21ο αιώνα, με την διάδοση της τεχνολογίας ψηφιακού ελέγχου, οι ψηφιακοί βηματικοί κινητήρες έχουν αντικαταστήσει τους παραδοσιακούς αναλογικούς, με υψηλότερη ακρίβεια, πιο σταθερή απόδοση και χαμηλότερη κατανάλωση ενέργειας. Εν τω μεταξύ, με την ανάπτυξη της τεχνητής νοημοσύνης και των τεχνολογιών IoT, οι βηματικοί κινητήρες έχουν γίνει πιο έξυπνοι και δικτυωμένοι. Έχουν επίσης την τάση να ενσωματώνουν πολλαπλές λειτουργίες, συνδυάζοντας αισθητήρες, ενεργοποιητές και διεπαφές επικοινωνίας για την κάλυψη αναγκών σε διαφορετικούς κλάδους και σενάρια.