Sự phát triển của động cơ bước chủ yếu đã trải qua các giai đoạn quan trọng sau:
Trong thế kỷ 19, động cơ bước bắt nguồn từ nghiên cứu về từ tính. Các mô hình nguyên tắc dựa trên từ tính điện xuất hiện giữa năm 1830 và 1860,và chúng lần đầu tiên được sử dụng trong cơ chế vận chuyển điện cực cho đèn cung argon vào khoảng những năm 1870Vào đầu thế kỷ 20, những tiến bộ trong công nghệ điện tử đã thúc đẩy ứng dụng của chúng trong các lĩnh vực công nghiệp và khoa học.Các động cơ ban đầu bao gồm nam châm, cuộn dây, và rotors, đạt được chuyển động bước rotor bằng cách thay đổi hướng của dòng điện.
Năm 1918, nhà phát minh người Mỹ Frank W. Wood patent cho năm bộ cuộn stator đặt nền tảng cho sự phát triển động cơ bước, được phê duyệt vào năm 1922.Walker phát minh ra động cơ bước phản ứng với cấu trúc răng stator-rotorNăm 1920, thiết kế "cấu trúc bánh sandwich" của CB Chicken và JH Tain được cấp bằng sáng chế tại Hoa Kỳ.Hải quân Anh đã áp dụng động cơ bước phản ứng cho các hệ thống điều khiển từ xa cho súng hạm chiến đấu và hệ thống chỉ pháoTrong Thế chiến II, các tàu hải quân Mỹ cũng được trang bị rộng rãi với chúng.
Năm 1952, General Electric (GE) ở Hoa Kỳ đã phát triển động cơ đồng bộ tốc độ thấp cho các bộ biến áp và bộ điều chỉnh, sau đó được mua lại bởi Superior Electric.Snowden và Madsen cải thiện động cơ đồng bộ bằng cách kiểm soát tốc độ thông qua thay đổi tần số của tín hiệu đầu vàoTrong khi đó, Sigma Instruments cũng giới thiệu một thiết kế tương tự, và cuối cùng, động cơ bước HB (Hybrid) 1,8 độ đã hình thành.
Vào giữa thế kỷ 20, sự phát triển của công nghệ bán dẫn và vi điện tử đã mang lại những đổi mới đáng kể.Việc giới thiệu các trình điều khiển bước và hệ thống điều khiển vi xử lý đã cải thiện hiệu suất và độ chính xác của động cơ bướcTrong những năm 1960, thép từ hợp kim cobalt đất hiếm xuất hiện. Mặc dù tốn kém, chúng mang lại những bước đột phá công nghệ.Việc phát minh ra các thiết bị bán dẫn kim loại-oxit- bán dẫn (MOS) vào năm 1964, mạch tích hợp vào năm 1965, và thực tế hóa tích hợp quy mô lớn (LSI) vào năm 1967 đã thúc đẩy sự trưởng thành của mạch truyền động và mở rộng các lĩnh vực ứng dụng.
Vào đầu những năm 1970, công nghệ động cơ bước đã thu hút sự chú ý của các học giả, và hội nghị IMCSD đầu tiên được tổ chức tại Đại học Illinois, Hoa Kỳ Sau năm 1977,Động cơ bước hai pha được áp dụng dần vào ổ đĩa mềm và đĩa cứngĐộng cơ bước được thiết kế bởi Don MacLeod cho AMP nổi bật trong cuộc cạnh tranh, với Công ty Tamagawa của Nhật Bản đóng vai trò là một OEM để tham gia vào ngành công nghiệp, và Hoa KỳCông ty Seagate cũng bắt đầu thông qua điều nàyVào đầu những năm 1980, động cơ bước HB đã đột phá như là lực lượng chính trong ngành công nghiệp động cơ bước, lấy các thiết bị ngoại vi máy tính làm ứng dụng chính.Sự phát triển của thép từ hợp kim neodymium vào năm 1982 đã làm giảm chi phí của nam châm đất hiếm, thúc đẩy việc sử dụng rộng rãi động cơ bước.
Trong thế kỷ 21, với sự phổ biến của công nghệ điều khiển kỹ thuật số, động cơ bước kỹ thuật số đã thay thế động cơ analog truyền thống, có độ chính xác cao hơn, hiệu suất ổn định hơn,và tiêu thụ năng lượng thấp hơnTrong khi đó, với sự phát triển của trí tuệ nhân tạo và công nghệ IoT, động cơ bước đã trở nên thông minh hơn và kết nối mạng.kết hợp các cảm biến, các thiết bị điều khiển và giao diện truyền thông để đáp ứng nhu cầu trong các ngành công nghiệp và kịch bản khác nhau.
